液压马达按其结构来分可以划分为蜗轮式，叶子式，柱塞泵式和其他形式。按液压马达的额定值转速分成快速和低速档两类。额定值转速高过500r/min的归属于快速液压马达，额定值转速小于500r/min的归属于低速档液压马达。快速液压马达的主要形式有传动齿轮式，螺杆式压缩机，叶子式和径向柱塞泵式等。他们的主要特点是转速较高，惯性力矩小，有利于运行和制动系统，调整(变速及换相)敏感度高。一般快速液压马达輸出转距并不大因此又称之为快速小转距液压马达。低速档液压马达的主要形式是轴向柱塞泵式，除此之外在径向柱塞泵式，叶子式和传动齿轮式中也有慢速的构造形式，低速档液压马达的主要特点是排气量大，容积大转速低(有时候可以达到每分几阶乃至零点几阶)，因而可立即与工作中平台联接；不用降速设备，使传动机构大幅简单化，一般低速档液压马达輸出转距比较大，因此又称之为低速档大转距液压马达。
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